Crash Racing Team

Das Crash Racing Team ist ein kleines Nebenprojekt der TURAG zum Eurobot 2017.
Eurobot-Veteran Crash hat bereits 2014 und 2015 bei den Wettbewerben als Roboter B mitgekämpft.

Nun ist es an der Zeit für ihn, selbst die Zügel in die Hand zu nehmen: Auf Grundlage von ROS und Ubuntu Linux auf einem Raspberry Pi 3 soll eine völlig andere Software-Plattform ausprobiert werden als die streng modularisierten Mikrocontroller-Platinen der TURAG, die unter dem RTOS ChibiOS laufen.

Der Plan: Alles beim Antrieb abwärts der Geschwindigkeitsregelung läuft weiterhin auf der LMC (Lokalisierung + Motion Control). Diese Steuereinheit nimmt per USB Geschwindigkeitsbefehle entgegen und liefert die aktuelle Pose anhand der Odometrie zurück. Oberhalb davon wird alles in ros_control und dem ROS Navigation Stack behandelt.

Zentraler Sensor zur Erkennung von Hindernissen und Gegnern ist ein Laserscanner, der per USB angebunden ist.

Der entstandene Code wird nach dem Wettbewerb unter GPLv3 auf Github veröffentlicht: https://github.com/crashracing